Reportagem Cadeira de Rodas com Controle de Voz

 

Artigo: CBA2016-0978

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Eletrolab Novo Endereço

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Materiais:

  • 1xImpressora3d (22cm x 24cm)
  • 1xCNC Stepcraft 300
  • 1xArduino Mega
  • 2xArduino Uno
  • 2xArduino Nano
  • 3xArduino Pro Mini
  • 11xMicroServos
  • 3xServos
  • 1xMotor de Passo
  • 1xShield Ethernet
  • 1xShield 2Motor + 2Servo + Sensors
  • 1xShield Dimmer
  • 1xShield Sensor
  • 1xShield Relé
  • 3xMódulo Relé
  • 1xLCD Shield
  • 1xLCD
  • 1xShield USB
  • 2xPotenciometroSlider
  • 2xSensorUltrasonico
  • 1xWIFI-ESP8266 (Diymall ESP8266 Serial Wifi Module ESP-01)
  • 3xProtoboard
  • 5xMiniProtoboard
  • 1x Teclado Matriz 4×4
  • 1xPaquimetro Digital
  • 1xPaquimetro
  • 1xkitChaves
  • 1xPistolaTermica
  • 1xMultimetro
  • 1xTransformador110x220
  • 1xMini torno bancada
  • 1xRetífica
  • 1xParafusadeira
  • 1xÓculos de proteção
  • 1xSopradorTérmico
  • 1xMaleta Termoretrátil
  • 1xFerro de Solda 25W
  • 1xFerro de Solda 60W
  • 1xApoio Solda
  • 1xHolder PCB
  • 1xMão Extra

Cadeira de Rodas Autônoma – Iniciação Científica 2

Desde a ultima postagem tivemos alguns avanços com a cadeira! Tivemos dificuldades com o sensor GY-80 (IMU) no que diz respeito ao algoritmo e a precisão do angulo medido (YAW)

CadeiraYaw

Sem Título 3

Então, trocamos o GY-80 pelo MPU-6050 (Acelerometro e Giroscópio), o qual integra a aceleração e a velocidade angular para achar a posição angular (YAW), o que precisamos para “localizar” a cadeira.

Também desenvolvemos um app que controla a cadeira via botões ou comandos de voz.

O aplicativo se conecta à cadeira por bluetooth com o módulo JY-MCU (Arduino). Assim, enviamos os comandos para a cadeira e lemos as respostas (debug).

Sem Título 2

O aplicativo foi desenvolvido no AppInventor, o que facilitou o reconhecimento de voz e a comunicação via Bluetooth, por conta das funcionalidades embutidas em programação com blocos.

Podemos controlar a cadeira com comandos de voz:

“Direita+Angulo” “Esquerda+Angulo”

“Frente+Distância” “Trás+Distância”

Por meio dos botões:

Frente, Direita, Esquerda, Trás.

Ou ainda, por um slider controlando a direção esquerda direita.

 

 

Confira a cadeira em ação:

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Esquemático do Funcionamento da Cadeira:

EsquemaProjeto.jpg

Cadeira de Rodas Autônoma – Iniciação Científica

Este ano (agosto) comecei uma I.C. e venho desenvolvendo uma cadeira de rodas autônoma. O objetivo final do projeto é ajudar os deficientes a se locomoverem na instituição que estudo. Para isto, a cadeira deve levar o cadeirante de um ponto ao outro da instituição com apenas 1 comando. A parte mecânica e elétrica da cadeira estavam bem adiantadas no início da I.C., visto que este é um projeto antigo do professor orientador. 

Começamos comprando uma placa acionadora para os motores:

  
Depois, compramos uma IMU que junta acelerômetro, giroscópio, barômetro e bússola:

  
A caideira está andando e sendo controlada manualmente por um controle de RF:

  
Os próximos passos visam dar inteligência para ela.

Amplificador de Som com VU

Nesse período na faculdade, na matéria de eletrónica analógica, desenvolvi (junto com meu colega Vitor Ferreira) um aplificador de som com VU. Segue as fotos do resultado final com uma caixa impressa em 3D.  
  

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O arquivo 3D está no thingiverse: http://www.thingiverse.com/thing:985467


  

 

 

Captura de Tela 2015-08-31 às 21.56.47

VU – Layout para impressão da placa

schematicAmp – Arquivo para impressão da placa

Arquivo Com Mascara dos Componentes

Controle de Posição Servo Motor – LabView + Arduino

Na matéria de Sistemas Embarcados tivemos que desenvolver um sistema para controle de posição de um servo motor. O LabView facilita muito a interface com usuário, com ele pudemos criar botões e visualizar variáveis.

O objetivo do projeto foi desenvolver um sistema de malha fechada para controlar a posição de um servo motor. A figura abaixo mostra o Arduino, a ponte H (que controla a direção do servo) e o próprio servo com um potênciometro em seu eixo (para medirmos a posição). Com a posição e a referência (aonde queremos que ele vá), calculamos o erro (posição-referencia). Por meio das portas PWM do arduino e uma ponte H fazemos o controle do servo motor.

Untitled 2

Foi desenvolvido um painel gráfico, aonde são exibidas as variáveis e existem botões de controle. Nesse painel temos dois indicadores, um de referência (para onde queremos que o servo vá) e outro que mostra a posição atual. Além destes, temos indicadores dos PWMs, gráfico da referência e posição atual pelo tempo, e outros indicadores.

O controle pode ser feito através de um Knoob ou por arquivo de texto, aonde podemos escrever os ângulos desejados (separados por vírgula) e usá-los como referência.

Untitled 2

Windows 8.1 printed document

Projetos com Impressões 3d

Desde o ultimo post andei imprimindo várias coisas na impressora 3d:

#Repost @abiliomarcos with @repostapp ・・・ Primeira aula de alfabetização de robô! #numeros

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#Repost @abiliomarcos with @repostapp ・・・ Motor a Jato #JetEngine #GE @gedobrasil #3dprinter

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