Cadeira de Rodas Autônoma – Iniciação Científica 2

Desde a ultima postagem tivemos alguns avanços com a cadeira! Tivemos dificuldades com o sensor GY-80 (IMU) no que diz respeito ao algoritmo e a precisão do angulo medido (YAW)

CadeiraYaw

Sem Título 3

Então, trocamos o GY-80 pelo MPU-6050 (Acelerometro e Giroscópio), o qual integra a aceleração e a velocidade angular para achar a posição angular (YAW), o que precisamos para “localizar” a cadeira.

Também desenvolvemos um app que controla a cadeira via botões ou comandos de voz.

O aplicativo se conecta à cadeira por bluetooth com o módulo JY-MCU (Arduino). Assim, enviamos os comandos para a cadeira e lemos as respostas (debug).

Sem Título 2

O aplicativo foi desenvolvido no AppInventor, o que facilitou o reconhecimento de voz e a comunicação via Bluetooth, por conta das funcionalidades embutidas em programação com blocos.

Podemos controlar a cadeira com comandos de voz:

“Direita+Angulo” “Esquerda+Angulo”

“Frente+Distância” “Trás+Distância”

Por meio dos botões:

Frente, Direita, Esquerda, Trás.

Ou ainda, por um slider controlando a direção esquerda direita.

 

 

Confira a cadeira em ação:

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Esquemático do Funcionamento da Cadeira:

EsquemaProjeto.jpg

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